Il primo antenato conosciuto del calcio fu il cuju, del quale si hanno tracce fin dal XXV secolo a.C.[7] L'antenato più simile al calcio attuale fu il cinese Tsu-Chu (palla spinta con il piede), nel quale si doveva calciare una palla, riempita con piume e capelli, tra due canne di bambù: la porta non superava i 30-40 cm di larghezza.[7] Circa 500 o 600 anni dopo, in Giappone si giocava il kemari (tuttora praticato), nel quale l'obiettivo dei giocatori, disposti in cerchio, era di non far toccare la palla in terra.[7]

Il calcio storico di Firenze
Nella Grecia del IV secolo a.C. si giocava l'episciro (dal greco episkyros); nella successiva epoca Romana prese il nome di harpastum, nel quale due fazioni dovevano portare una palla oltre la linea di fondo avversaria e nel quale prevaleva l'aspetto antagonistico e fisico rispetto a quello puramente agonistico.[7] I riferimenti successivi si trovano 700 anni dopo nel Medioevo, in Italia, dove venne probabilmente abbozzato il gioco del calcio attuale (anche se con caratteristiche più simili al rugby) e chiamato Calcio in costume o fiorentino. Nelle isole britanniche questo sport antenato del calcio, portato dai conquistatori romani, incontrò diverse opposizioni: nel 1314 il podestà di Londra lo dichiarò fuorilegge,[8] durante la Guerra dei cent'anni fu vietato a favore del tiro con l'arco; venne successivamente osteggiato da parte dei Puritani nel XVI secolo che lo consideravano "frivolo".[8] Lo sport rimase comunque praticato e non fu mai soppresso del tutto, finché non venne depenalizzato nel 1835 con il cosiddetto Highway Act, che vietò il gioco nelle strade pubbliche ma lo rese possibile negli spazi chiusi.[9]
La patria del calcio moderno fu quindi l'Inghilterra, e in particolare, i college britannici. Il calcio nacque infatti come sport d'élite: il football fu inizialmente praticato dai giovani delle scuole più ricche e delle università.[10] Le classi erano sempre composte da dieci alunni, e a questi si aggiungeva il maestro che giocava sempre insieme a loro: nacque così la consuetudine di giocare in undici. Il "capitano" di una squadra di calcio è quindi una sorta di discendente del maestro che, in quanto tale, dirigeva la sua classe di alunni.[10] Le diverse scuole britanniche giocavano ognuna secondo le loro regole, spesso basilarmente diverse. Nel 1848, all'Università di Cambridge, H. de Winton e J.C. Thring, proposero e ottennero di fare una riunione con altri undici rappresentanti delle varie scuole e club inglesi (tra i quali Eton, Harrow, Rugby, Winchester e Shrewsbury) per trovare un punto d'incontro. La riunione durò otto ore e produsse un importante risultato: vennero infatti stilate le prime basilari regole del calcio, dette anche Regole di Cambridge.[11]